本网讯 9月25日，由教育部学位与研究生教育发展中心指导，中国学位与研究生教育学会等单位主办，西安交通大学等单位承办的第二届中国研究生机器人创新设计大赛总决赛落下帷幕，比赛共有来自69所高校和科研院所的154支队伍参加。由我校机电工程学院陆新江教授指导，胡特特、王凯、刘瑾、林衍堃、王莎莎等同学组建的学生团队，经过激烈角逐，荣获一等奖，这已是该团队连续第二次获此殊荣。

该团队参赛作品基于人手拮抗肌仿生原理，创新性设计了一种基于介电弹性体的新型多自由度刚柔软一体化关节，可实现伸缩、摆动及俯仰三自由度运动，建立了基于物理且控制导向的多自由度关节动力学模型，提出一种基于介电弹性体动力学模型的鲁棒控制器，在大范围、高频率且具有外部扰动情况下的仍具有较高控制精度，实现了多自由度关节精确且稳定的运动控制。同时在不需要额外的外部传感器的情况下，利用驱动器的自感知实现控制回路中的反馈。该作品未来可应用于机器人末端、微定位、仿生机器人集成等领域，有效解决现有刚性机构笨重、机电转换效率低、柔顺性差、控制累积误差大等问题。